산업용 원격 텔레로보틱스 및 고위험 작업 시스템

원자력 발전소 내부, 심해 해양 플랜트 및 지하 광산에서 기술자가 마치 현장에 직접 있는 것처럼 생생한 촉감을 느끼며 안전하게 정밀 작업을 수행할 수 있습니다.

RoboticPresence Hazardous Telemanipulation Architecture

Robotics Core: Presence Core — Bimanual Haptics & Rad-Hardened Actuation

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Bimanual Haptic Exoskeleton
  • Rad-Hardened Actuator Joint
  • Slip-Detection Haptic Sensor
  • ATEX Zone 0 Explosion-Proof Shell
  • Passivity-Guaranteed Wave Controller

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

RoboticPresence의 위험점검 및 햅틱텔레로보틱스

원자로격납용기, 해상석유라이저, 독성화학물질 저장시설 점검에는 극한환경을 견디면서 인간의조작기술을 투영할 수 있는 정교한 로봇구현이 필요합니다. RoboticPresence는 극한서비스 산업용텔레로보틱스의 엔지니어링 표준을 정의합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

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