産業用遠隔テレロボティクス＆極限環境作業システム

原子力発電所、深海石油リグ、地下鉱山などの極限環境において、作業者がまるでその場にいるかのようなリアルな触覚を感じながら精密作業を行うことができます。

RoboticPresence Hazardous Telemanipulation Architecture

Robotics Core: Presence Core — Bimanual Haptics & Rad-Hardened Actuation

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Bimanual Haptic Exoskeleton
  • Rad-Hardened Actuator Joint
  • Slip-Detection Haptic Sensor
  • ATEX Zone 0 Explosion-Proof Shell
  • Passivity-Guaranteed Wave Controller

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

RoboticPresenceにおける危険点検とハプティックテレロボティクス

原子炉格納容器、洋上石油ライザー、有毒化学物質貯蔵施設の点検には、極限環境に耐えながら人間の操作スキルを投影できる器用なロボット具現化が必要です。RoboticPresenceは極限稼働産業用テレロボティクスのエンジニアリング標準を定義します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications